1. 산업용 로봇
현대 산업 사회는 기계화, 자동화 등으로 생산기술이 점점 발달하고 있다.
생산기술의 발전과 더불어 로봇산업이 발전하게 되면서 로봇은 사람의 노동력을 대체하게 되어 활용분야가 점점
확대되고 있다.
산업용 로봇의 수요가 증가함에 따라 재해자 수도 증가할 것으로 예상된다.
산업용 로봇과 관련한 재해는 사망으로 이어지는 등 위험성이 매우 크므로 로봇 관련 재해가 발생하지 않도록
예방하는 것이 무엇보다 중요하다.
2.산업용 로봇의 분류
국제로봇협회에서는 고정, 또는 움직이는 것으로서 산업자동화 분야에 사용되며 자동으로 제어되고, 재프로그램이
가능하며, 다목적인 3축 또는 그 이상의 축을 가진 자동조정장치를 로봇으로 정의하고 있다.
산업용 로봇을 형태별로도 구분하는 있는데 우선 제어축수에 따라 3축 제어 로봇, 4축 제어 로봇, 5축 제어 로봇 등으로
분류되며, 제어형태에 따라서는 시퀀스 컨트롤 로봇, 상각 궤도 조작 로봇, 적응 제어 로봇, 원격조정 로봇 등으로
구분하고 있다. 또, 기계적 구조에 의해서는 직각좌표로봇, 스카라 로봇, 수직다관절 로보스, 구형/원통형 로봇으로
구분하고 있다.
3.직교좌표형 로봇
산업용로봇 중에 가장 간단한 구조를 갖는 직교좌표 로봇(간단히 직교 로봇이라고 함)은 로봇의 구조적 동작 특성이
직각 좌표계(Cartesian Coordinate System)를 이루기 때문에 XY 로봇이라고도 불린다.
직교 로봇은 각 축들이 직선(Prismatic) 운동만 하기 때문에 로봇의 작업 영역은 구성하는 자유도의 수에 따라 직선,
직사각형, 직육면체가 되는데 인간에게 가장 익숙한 좌표계가 바로 90 º 씩 분할된 직각 좌표계이기 때문에 일반 로봇
이용자들이 쉽게 타칭하여 사용하고 있으며, 또한 산업현장에서 널리 이용되고 있는 로보들 중에 하나이다.
4.원통좌표형 로봇
원통좌표 로봇은 원통의 길이와 반경 방향으로 움직이는 두 개의 직선 축과 원의 둘레 방향으로 움직이는 하나의 회전축
으로 구성된다.
원통형의 동작영역이 만들어지며, 이 타입은 직선 축과 회전축을 혼용하기 때문에 직교좌표 로봇과 뒤에 나오는
수직 관절형 로봇의 중간 정도의 특성을 가진다고 보면 된다.
우선 작업영역에 대해 설치 공간이 직교좌표형에 비해 작고, 베이스부의 회전운동은 팔의 길이에 의해 증폭되므로
직교좌표형에 비해 빠르다고 할 수 있다.
최근 들어 FPD 반송용 로봇에 활용되고 있으며, 반도체 및 FPD 공정 중 청정 환경 및 진공 환경 분야에 적용되고 있다.
5. 극좌표형 로봇
원통 좌표 로봇처럼 극좌표 로봇은 직선 축과 회전축을 혼용하고 있다.
여기서는 회전축이 두 개로 속이 빈 구형의 작업 영역을 갖는다. 이 타입은 최초의 산업용 로봇인 유니 메이트가
채용하였는데 두 개의 조인트를 혼용하지만 회전축을 더 많이 사용하므로 운동특성이 직교좌표 로봇보다 수직다관절
로봇에 보다 가깝다.
6.수평다관절(스카라) 로봇
마이크로프로세서와 전동모터의 발달에 의해 1970년대 말경에 새로이 현재에 사용되고 있는 다관절을 가진 로봇이
많이 등장했다.
그 와중에 1979년에 일본의 야마니시 대학에서 전자조립에 가장 적당한 로봇으로 스카라(SCARA) 로봇을 개발
발표하였다.
관절은 전동모터의 고속회전을 감속하여 큰 토크로 전환하는 회전축을 일반적으로 의미하는데 이 관절의 특징을
가장 잘 활용하는 로봇이 스카라 로봇이다.
이러한 스카라 로봇을 수평다관절 로봇이라고도 하는데 이는 관절에 의한 운동이 수평면 즉 XY평면을 만들기
때문이다.
현재 수평다관절 로봇은 가반하중 2~30kg의 소형 조립, 핸들링 용스 카라 로봇과 가반하중 30~120kg의 중, 대형의
팔레타이징 로봇으로 나눌 수 있다.
7.수직다관절 로봇
수직다관절 로봇은 모두 회전축으로만 구성되어 있어 비교적 빠른 속도를 갖는다.
그 동작영역은 극좌표 로봇과 비슷한 구형이다.
용접, 도장 등에 가장 많이 사 용 되는 수 직 다 관 절로 봇 은 3 자 유 도를 갖는 오리엔테이팅부와 함께 전체
6자 유도로 구성된 것이 대부분인데 이는 물체가 공간상에서 최대 6개 의자 유도를 갖기 때문이다.
따라서 어떤 위치나방향으로의 자세가 가능하다.
회전축으로만 구성되어 있어 제어와 사용이 어렵지만 설치 면적과 몸체의 부피가 작고 속도가 빠르며 점점 수요가
증가하는 추세이다. 직교좌표 로봇과는 거의 정반대의 특성을 갖는다고 볼 수 있다.